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年末年始特番「ドローンレーサー入門」 Day1 [Drone]

ドローンレーサー入門について書いていきます

ドローンと言ってもその種類は多々ありまして、ここではモーター4つを遠隔操作して飛行させるタイプの話です。大きさにも色々ありますが、国際的なレベルでの大会でも使用するモーター軸間が180~250mmサイズです。おそらくこれから国内のレースはこのサイズと、国内独自のU199クラス(重量が199g以下)で行われていくと思います。尚FPV(First Person View)については今回は端折りまして、飛行物体が完成するまでを書きます
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????? 何を揃えたらいいか
????? どのように組み立てるのか
????? どのように設定するのか

私が実際に苦労した半年間の謎だらけのこの世界を、空ものラジコン経験者向けにご案内します。


「何を揃えたらいいの?」

①RTF(飛行に必要なパーツが組込み済みのもの)
②ARF(キット形式で必要な部品が入っているものを自分で組立てる)
③パーツを自分で選択して揃え、組立てる

最近①②のものもありますが、netで購入する場合は販売先が日本国内の業者が安心です。確かに海外のサイトでの購入は送料を入れても安いのですが、電子部品を含みますのでパーツの信頼性と不良品だった場合の対応を考えると、相応のリスクを負う覚悟が必要です。パーツはクローンモデルが普通に使用されていますので(かくいう私もクローンばかりです)本当に使えるかどうかは、実際にやってみないとわからないという世界なのです。私はどうしても国内で取扱いがないものに限っては、ダメモトで発注することもありましたが、基本はすべて国内で手配しています。送料安いですし、すぐ届きますしね。
話を戻しますが、何もかもが初めての場合①②が簡単で間違いなさそうに見えますが、実は問題があります。セットになっているパーツがアフターで簡単に入手できるかという点です。ドローンレーサーはしょっちゅう落としますので、そのたびにどこかしこ壊れます。たとえばモーターが壊れた場合、同じものが単体で購入できるかがポイントです。モーター1個のために海外から高い費用と日数をかけたのでは割に合いません。ですからARFにする場合はパーツ構成をよく見て、常時流通しているものかどうか確認する必要があります。
③についても基本は同じで、いかに良いものでも流通量が少なく手に入り難いものは避けるか、在庫がある時に余分に買っておくか、です。初心者に高価なものは無駄(笑)です。必要にして十分な性能で、かつ安価で型遅れではない、流通量のあるものをお勧めします。

今まさに発展途上のジャンルなので、激しく情報や使用パーツ、スタイルが変わっています。それは覚悟の上で、とにかく飛ばしてみることが一番大事なので、そこへの最短距離をナビゲートします。

前置きが長くなりました。

【フレーム】
はじめからFPVオンリーという方はどんなフレーム構成でもいいと思いますが、ラジコンされてる方はまずは目視飛行から入るのが普通だと思いますので、その流れで説明します。

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機種の選定については、多岐に渡るのでお好みでということなのですが、もちろんフレーム強度の高いものがいいです。実は空ものラジコンをやっている者にとって、落とすということは=壊れるということで、物理的にも、心理的にも大変なダメージがあるのですが、ことドローンレーサーに限っては落とすことが前提となります。安全のために自ら積極的に落とすという行為は、なかなか受け入れがたいのですが、その割り切りが絶対に必要なジャンルです。そのためにも機体の強度は大切です。フレームの構成はモーターを取り付けるベースフレームとアッパーフレームから成りますが、それを繋ぐポール(スペーサー)の取付けボルトは3mm径が必須です。私も以前2mmのものを使用していましたが非常にヤワくすぐ曲がってしまいます。ベースフレームはカーボンの3mm以上、できれば3.5~4mmあるとめったなことでは折れません。フレームタイプはHタイプ、またはXタイプでもセンターフレームが長くバッテリーをフレーム上部に搭載するものが視認性が幾分よいし取り扱いが容易です。代表的な形としてはQAV180-210タイプです。私はこのクローンモデルのLS180を使っていますが、頑丈でメカスペースが十分にあるので組み立てやすく、またメンテもし易いものです。(以下のリンクは切れることもあり、また流通していないこともあるのでご了承ください)
RCX Racer 180 FPV Racing Frame (3K Carbon)
LS210 Mini FPV Racer
GEPRC GEP-TX5 210mm Carbon Fiber Quadcopter Frame

【PDB(パワー・ディストリビューション・ボード)】
いわゆる配電盤です。リポ4セルからモーターを回す電気を分配しますが、12VのVTX/カメラ用電源や5VのRX用電源のBEC機能も付いています
Matek Mini Power Distribution Board (With 5V & 12V BEC)
またはMatek Mini Power Distribution Board (5V & 12V BEC / XT60 Solder Pad)

【FC(フライトコントローラー)】
SP Racing F3 Acro 一択です。大会上位者でも使用者が多く供給も安定しています。SP Racingでも何種類かボードが出ていますがF3 Acro を必ず選択してください。高度計や気圧計の付いたFCもありますが、レースでは不必要です。
SP Racing F3 (Acro)

【モーター】
210クラスでは5インチのペラを使用するので、モーターサイズ2204~2206で2300~2500KV位が無難です。180クラスだと4インチぺラですから1806~2205で2300KV~2700KVです。
RCX 1806-2 2300KV 
RCX SE2205 2400KV
私が使っているのは4インチペラにRCX H2205 (V2) 2950KV ですが強烈(笑)

【ESC(エレクトリックスピードコントローラー)】
20A~30AでBLHeli_Sのファームウェア対応が設定し易いです。
私は20A (FVT Little Bee) Mini BLHeli_S Multirotor ESC (BLHeli_S)を使っています。4インチのペラでは20A越えは無いのですが、5インチですと25~30Aが必要かと思います。
TBS Bulletproof 25A (BLHeli-S)

【ペラ】
180サイズは4×4~4.5の2~4ブレードまでお好みで
210サイズは5×4~5.0の2~3ブレード
どこが良いとは言い切れないところがありまして、単純に推力でいえば固いブルノーズタイプが強力ですが、音、コントロール性、耐久力、レースでの持続性を考えると選択は益々難しくなります。ペラはともかく消耗品なので無難なところではDALPROPかHQPROPかGEMFANかと思います。1機分300~490円くらいでしょうか。あまり安い奴は強度不足で全開にしたとたんにブレードが吹っ飛ぶ可能性がありますので程々に。

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【バッテリー】
4S1300mAHです。できるだけ高放電のものが良いのですが高価です。はっきり言って最初はフルパワーになんて絶対にできません。一瞬で見失ってロストしてしまいます。だからと言ってパワー自体を下げてしまってはこの飛びものの魅力は味わえません。なので35~60C位で2~3,000円のXT60コネクターがついたマルチコプター用を選択します。

PEANUTS 1300mah 14.8V 30C 28x34x67mm XT60 #PBTXT60/1300/30-4S
PEANUTS 1300mah 14.8V 65C Race Edition 36x36x75mm #PBT1300/65-4S
私のはこれです
http://shop.airmodel.net/shopdetail/000000004454/ct138/page1/brandname/
セル間のバラつきがやや多いのですが、カット電圧までダレが少なくコストパフォーマンス抜群です。ただ在庫が少ないので購入のタイミングが重要かも。

私が今、ドローンに使っている電池群。マイクロクァッドからレース用まで各種。ナンバリングして管理します。

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【プロポ】

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ドローン専用のものもあります

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【その他のパーツ】
XT-60 コネクタ MALE
3M Landing Gear Pad
Buzzer (5V / Φ9*6mm)
他にハンダごてやハンダ、シュリンクチューブ、絶縁テープ、タイラップが必要です。

さてこれでパーツは揃いました。総額は電池1本込みで2万円からギンギンに飛ばせます(^^♪

次回、組立てに入ります


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Flip32F4最新FW [Drone]

Flip32F4の最新版Firmwareはここから取得できます
 
AirbotF4とFlip32F4は同じFCなのです(^_^)v
 
 

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一気に前進 [Drone]

Flip32F4が上手く動かなくて一時停滞か?と思っておりましたが、急転直下。なんとFWのFlashに成功!!

この通りにしたらFlashができたのですよ
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どうもEraseのところでデータ量が多い場合はプロテクトされて引っかかるようです。

更におまけに、Dshotが使えるFWも発見!!
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よっしゃー!
ちゃんと飛びますよ。部屋ホバだけですけど、この前のような変な振動は全く無く、きれいに回ります!!


ところが、ここでまた問題が~( ;∀;)
ブザー音が鳴りっぱなし(泣)
一難去ってまた一難、ほんとにスンナリ行ってくれんなァ~


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予告 [一般]

年末の慌ただしい最中ですが、当ブログの年末年始特番を鋭意作成中です(笑)

とりあえず年末分は書いたので、31日から順次アップしますね

それにしても、ここにきてドローンに染まりそうな方々が増えてきております。私は半年遅れで今年の春にスタートしておりますが、それでも皆さんよりも半年間のアドバンテージ(笑)がありますので、更に先を目指すべく鍛えねば!!
始めた頃は、あんなテレビゲームみたいなの・・・とか、あんな反射神経の塊みたいなもので若者と勝負できんわい!!なんて思ってましたが、あにはからんや、めっちゃ面白いのですよ。目視で始めたら全然儘ならない飛行で、こりゃ先は長いな~とのんびり構えてましたが、ようやく慣れてきて機体の破損度合いも少なくなってきました。今月からFPVにチャレンジ始めましたので、またまたハードルが上がって苦悶の日々ですが、それも少しずつ慣れてきています。レースなんぞ先の先の話ですが、でもやったら燃えるでしょうね。心も機体も(笑)てことで、メインのF3Aとともにドローンチャレンジで新年を迎えたいと思います。
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Inductrix FPV フレーム [Drone]

この前、お外でフリップ出来るかな?と思って、やってみたら舵角が足りず、ぼてっと落ちてフレームが折れましたので、サードパーティのフレームを付けてみました。
純正よりもフレームが太くてカチッとしてます
取り敢えず、飛んで満足(^_^)v
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ありゃ??F4使えず [Drone]

Flip32 F4のFCを弄っていたらBetaflightでUSB接続が出来なくなってしまいました(泣)なんで~???先日までは普通に使えていたのに

RaceflightにしたらFW書換えができて、設定もできる
ところが受信機からの信号を読んでくれない
USARTをあれこれ変えてみても無反応

しょうがないのでBetaflightに戻そうとFWをFlashしても、今度はErase~のままでフリーズ
BOOTしないで普通にUSBを繋いでも、comportを認識してくれない

Raceflightには繋がって、Betaflightには繋がらないということは、FCの問題というよりもPCとソフトの問題かな~?? やっぱ次のバージョンがアップされるまでしばらく様子を見ることにします。Dshotも未対応だし

てことでF3に積み替えました


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ブログに何を書くか [一般]

長いことブログを書いていると、書くことに何の意味があるんだろうと思うこともあります。
自分のメモ代わりのこともあるし、日記のこともあるし、暗にメッセージを込めることもあるし。色々ですが、日記として書くにも、ただ「今日は〇〇しました」では終わらないようにしようと思っています。ネタなしの場合は画像貼り付けだけに終わることもありますが、何をしたのか、何を感じたのかを添えることによって、後々、見返した時に面白く読めそうな気がします。「あ、この時はこんなアホなこと考えている~」とか(笑)
今はDroneに熱中してますので、他人様のブログへはどうしても技術情報を求めに行きますが、反対に自分のブログに何かそういうのを残さねばと思っても、なかなか難しいですね
結構大変なんです
この年末年始で、これまでのことをまとめてみようかと思います


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Flip32 F4データ [Drone]

きよっさんへ、業務連絡
Flip32 F4のBetaflight設定画像です
ご参照ください
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ボードを90度左へ回して使っているのでyawに270を入れます(-90も可)
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私はプロポの左肩のスイッチでモード切替えしています。ヘリでいえばフライトモードのスイッチですね。3段スイッチの一番向こう側でディスアーム、一つ引いて真ん中のポジションでアームとAngleモード、一番手前でAirモードです。6チャンネル目にAUX2でブザーを持ってきてONOFFさせてます。17.jpg

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F4その後 [Drone]

F4を飛ばして、ちょっと不具合発見

ホバリングさせているときに微妙に回転が不規則になり、プルプルyaw方向が震えます。これがハンチングのように一定の周期というのではなく、振れたり振れなかったりランダムに出ます。前にも書きましたがDshotにしようとしてESCのcapをとっちゃったので、ノイズを拾ってるような気がします。飛ばしている分には影響はないのですが、微妙な振動はどうしても気になります。かといって戻すのはメンドクサイので、このまま予備機として綺麗なままで保管します。そんで、FWがバージョンアップしてDshot対応となった時点で、メインに登場させることにしましょう。
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12/25の飛行場 [ラジコン]

今日は飛行機あり、ドローンありのフルコースですよ!
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やっぱり昔と違ってドローン飛ばした後にF3A機を飛ばしても、舵に影響無し!
これからは二刀流だもんね〜(^_^)v

で、問題のドローンですが、先ずはチビドローン。
度重なる枝との接触〜墜落のため、VTXのアンテナの元が基盤から剥がれそうな状態。これ以上は家に帰って補修が必要と判断し、6フライトで終了。
続いて180の方は、はじめカメラの角度を浅く設定して、動きに慣れるようにしました。が、パワフルかつ俊敏なため、浅いカメラ角度では、姿勢の確認が余計難しい事が判明。結局、この位置まで来ました。なんだノーマル位置じゃん(笑)
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今日はこれでゲート往復6回できたので、十分満足です。最後に地面に接触して転がったので泥だらけになり、ペラも折れて終了〜。上の画像は掃除して綺麗になった後です

此方チビドローンはVTXのアンテナ補修。縛って瞬間で固めてOK
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カメラもゴム止めしやした~(^_^)v
画像テストしてOK

ドローンは消耗が激しいので、いつも安定して安全に飛ばすためには、飛行後のメンテナンスがとっても大事ですね。これまでは、やれFCだモーターだ、ペラだ何だかんだと御託言ってましたが、飛ばしてなんぼ。これからは兎に角飛ばす!!飛ばして飛ばして飛ばしまくる。思いの通りに飛ばせるように精進しましょうヽ(´▽`)/
FantaEVO 7F 

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12/24の飛行場 [Drone]

久しぶりのOTRCです(^_^;)
しかも今日は飛行機無し(笑)

FPVに慣れることが先決です。おじさんには時間がないのですよ。しかも人一倍時間がかかるのだ。
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ちょっとは慣れたかな?
チビドローンなら林間コースでの周回や、高さ50センチのゲート潜りも確実に出来るようになった(^_^)v
でも慣れてくるとAcroモードでの舵角が足りないぞ。再設定しましょ。明日はPC持ち込みしないとな〜。
一方、普通のドローンちゃんは全然ダメ。カメラの角度を立てると、どこ飛んでるか見失う。てことは…そう速度足りずだよね。
地道にやります(^_^;)

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左右が見えない [Drone]

ちびドローンをFPVすると、急なコーナーでは曲がる先が見えなくてどのタイミングで曲がり始めるか、まだまだ感覚が掴めません。前進掛けてる時は事前にアペックスを捉えているので、何とかなりますが、狭い急なコーナーでは一か八かで曲がって、おお〜曲がれたぁ〜みたいな事が多いです。FOV何度くらいのカメラなんだろ?100度くらいかな?いや、もっと狭いなぁ。あまり広いと今度は距離感が掴めないし、難しいっすね〜(^_^;)

 追記です。実測したら水平方向で110度でした。あらま。やっぱ慣れるしかないのね(笑) 


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